[发明专利]一种多机器人自主充电方法

摘要

本发明提供的一种多机器人自主充电方法，获取每个机器人电池电量与续航时间的关系曲线T1(x)，获取每个机器人电池电量与该电量充满电所需时间曲线T2(x)，开始任务后，更新机器人电量状态，获取每个机器人的电量值，根据曲线T1(x)和曲线T2(x)计算出每个机器人的续航时间和充满电所需时间；对处于运行中的机器人按电量排序；对排序后的机器人进行遍历决策，做出充电决策；减少多个机器人充电装置的数量，降低施工难度并减小成本，避免充电等待现象，提高运行效率。

主权项

1.一种多机器人自主充电方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取每个机器人电池电量与续航时间的关系曲线T₁(x),式中x代表电池电量；S2、获取每个机器人电池电量与该电量充满电所需时间曲线T₂(x)，式中x代表电池电量；S3、更新机器人电量状态，获取每个机器人的电量值，根据所述曲线T₁(x)和所述曲线T₂(x)计算出每个机器人的续航时间和充满电所需时间；S4、根据所获得的续航时间和充满电所需时间对处于运行中的机器人按电量排序；S5、对所述步骤S4中排序后的机器人进行遍历决策，根据每个机器人的电池电量或续航时间与充电所需时间的关系，并基于充电装置闲置与否状态，做出充电决策；S5、间隔固定时间周期后跳转至所述步骤S3。