[发明专利]一种自动换砂台的换砂工艺

摘要

本发明公开了一种自动换砂台的换砂工艺，包括检测步骤、撕砂纸步骤、撕砂纸检测步骤、粘砂纸步骤和粘砂纸检测步骤。本发明的自动换砂台的换砂工艺，可同时针对四头打磨头同步进行砂纸的自动检测、自动撕砂以及自动粘砂，检测准确率高。

主权项

1.一种自动换砂台的换砂工艺，所述自动换砂台包括底座、箱体、防尘盖、粘砂纸机构、砂纸检测装置、撕砂纸机构和接砂盒，所述箱体设置在所述底座上；所述防尘盖可开合地连接在所述箱体的顶端；所述箱体的顶端设置有粘砂安装座，所述砂纸检测装置和粘砂纸机构分别设置在所述粘砂安装座上；所述箱体的前侧板的顶端设置有扯砂安装座，且所述扯砂安装座位于所述粘砂安装座的正前方；所述撕砂纸机构设置在所述扯砂安装座上，所述接砂盒可拆卸地设置在所述扯砂安装座的前侧；所述砂纸检测装置包括从左至右依次设置的四组传感器，每组传感器均包括一个检测传感器和一个颜色传感器；其特征在于，所述换砂工艺包括以下步骤：S1，检测步骤：自动换砂台等待接收机器人的换砂纸信号，接收到换砂纸信号后，所述防尘盖在机器人运行的过程中同步打开，机器人夹持四头打磨头至所述砂纸检测装置进行砂纸检测，所述四组传感器的颜色传感器一一对应地对所述四头打磨头上砂纸的新旧及有无进行判断，判断好后通过总线通讯将信号传输到机器人进行下一部流程，判断后如不需要撕砂纸，则机器人自动运行到下一工序；判断后如需要进行砂纸更换，则机器人将四头打磨头运行至所述撕砂纸机构处，进行4个头同步撕砂纸的动作；S2，撕砂纸步骤：机器人将四头打磨头运行到所述撕砂纸机构处，进行撕纸粘贴操作；所述撕砂纸机构包括从左至右依次设置的四个撕砂组件，每个撕砂组件均包括安装封板、扯砂压板、扯砂气缸、扯砂推板、插针安装块和压紧气缸，所述安装封板固定在所述扯砂安装座上，所述扯砂压板设置在所述安装封板的后上方，所述扯砂推板设置在所述安装封板上；所述扯砂气缸和压紧气缸分别固定在所述安装封板的底部；所述扯砂气缸与所述扯砂推板相连，所述扯砂气缸驱动所述扯砂推板前后运动；所述插针安装块设置在所述安装封板和扯砂压板之间，且所述插针安装块与所述扯砂推板相连；所述插针安装块的前端并排设置有若干插针，所述插针的前端呈锥形；所述压紧气缸与所述插针安装块相连，所述压紧气缸驱动所述插针安装块上下运动；所述四个撕砂组件的插针在扯砂气缸和压紧气缸的驱动下一一对应地插入并压紧在所述四头打磨头的沙盘与砂纸的粘贴面，砂纸撕掉的过程中所述机器人控制四头打磨头慢速顺时针旋转，从而辅助撕掉砂纸；S3，撕砂纸检测步骤：砂纸撕掉后，机器人会再次运行至所述砂纸检测装置，进行砂纸检测，所述检测传感器如果检测到四头打磨头任意一头的砂纸未完全撕掉，返回步骤S2执行撕砂纸步骤；如果检测到四头打磨头上的砂纸全部撕掉，将会执行砂纸粘贴的流程；S4，粘砂纸步骤：机器人将四头打磨头运行到所述粘砂纸机构处，进行砂纸粘贴操作，所述粘砂纸机构包括一前一后设置的两组砂纸放置组件，每组砂纸放置组件均包括一个砂纸分离安装板和四个砂纸存放槽，所述砂纸分离安装板嵌入在所述粘砂安装座的顶端；所述四个砂纸存放槽从左至右依次设置在所述砂纸分离安装板上，每个砂纸存放槽内设置有放砂盘，每个砂纸存放槽的底部设置有一个顶砂气缸，所述顶砂气缸驱动所述放砂盘上下运动；当机器人运行至粘砂纸机构处时，所述四头打磨头一一对应地位于所述四个砂纸存放槽内放砂盘的正上方，所述四头打磨头与放砂盘之间的距离为5mm，所述机器人发送粘贴砂纸的指令给所述顶砂气缸，所述放砂盘由相应的顶砂气缸驱动同步上升至砂纸粘贴位，进行砂纸粘贴，粘贴完成后所述机器人下移，由防粘砂机构剔除多余的砂纸；S5，粘砂纸检测步骤：粘贴砂纸后所述机器人再次运行至所述砂纸检测装置进行砂纸检测，所述检测传感器如果检测到四头打磨头的任意一个打磨头未粘好砂纸，返回步骤S4执行粘砂纸步骤；如果检测到四头打磨头上的砂纸全部粘好，将会执行后续工序。