[发明专利]三维点云重建方法、装置及计算机设备有效
| 申请号： | 201910241139.8 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109816786B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 陈怡霖;胡亘谦;吴志平;马志凌;陈珉 | 申请（专利权）人： | 深圳市超准视觉科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹桓 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种三维点云重建方法、装置及计算机设备，该三维点云重建方法包括：从预先建立的结构光图案库中选取预设数量结构光图案；利用预设数量结构光图案对目标场景进行点云重建，获得预设数量点云；对预设数量点云上相同位置的像素深度值分别进行两两差值计算得到多个深度差值；按照预设规则，利用多个深度差值与预设阈值判断点云中相同位置的点云数据是否达到鲁棒性要求；当达到鲁棒性要求时，完成点云重建；当未达到鲁棒性要求时，舍弃相同位置的点云数据生成相同位置的掩模区域；针对掩模区域，重复执行上述所有步骤直至执行次数达到预设次数为止和/或掩模区域消失。本发明可提高点云重建过程中的抗自然光干扰能力，从而提高点云的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 重建 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
1.一种三维点云重建方法，其特征在于，包括：从预先建立的结构光图案库中选取预设数量结构光图案；利用所述预设数量结构光图案对目标场景进行点云重建，获得预设数量点云；对所述预设数量点云上相同位置的像素深度值分别进行两两差值计算得到多个深度差值；按照预设规则，利用所述多个深度差值与预设阈值判断点云中所述相同位置的点云数据是否达到鲁棒性要求；当所有点云数据达到鲁棒性要求时，完成对所述目标场景的点云重建；当所述相同位置的点云数据未达到鲁棒性要求时，舍弃所述相同位置的点云数据，并根据舍弃的所述点云数据生成所述相同位置的掩模区域；针对所述掩模区域，重复执行上述所有步骤直至执行次数达到预设次数为止和/或所述掩模区域消失。
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