[发明专利]一种位移与力矩耦合控制的电子机械制动系统及控制方法

摘要

本发明公开一种位移与力矩耦合控制的电子机械制动系统及控制方法，该系统可保证制动响应的准确性和可靠性，同时提高响应速度，当驾驶员踩下制动踏板时，电子控制单元采集踏板位移及踏板速度信号，并计算所需制动阻力矩的大小，通过发送控制信号到制动执行器控制器，实现对位移电机的位移控制以及力矩电机的力矩补偿控制，从而在可靠准确的位移制动响应的基础上，实现可靠准确的制动力矩响应；本发明能够使制动响应更加准确可靠，响应速度更快，从而提高制动性能。

主权项

1.一种位移与力矩耦合控制的电子机械制动系统，其特征在于，所述电子机械制动系统包括电子踏板模块、电子控制单元、位移与力矩耦合控制模块、制动器、车轮、车速传感器、轮速传感器；所述电子踏板模块包括制动踏板、输入杆、踏板位移传感器、踏板速度传感器、反馈电机、反馈电机控制器、反馈减速装置；其中，制动踏板与输入杆相连，踏板位移传感器和踏板速度传感器均设置于输入杆上，踏板位移传感器和踏板速度传感器分别与电子控制单元相连接；反馈电机与电子控制单元、反馈减速装置、输入杆分别连接；所述电子控制单元接收踏板位移传感器、踏板速度传感器、车速传感器、轮速传感器传递的信号，并向反馈电机控制器、制动执行器控制器传送控制信号；控制信号经由反馈减速装置和输入杆反馈到制动踏板形成踏板感；所述位移与力矩耦合控制模块包括依次相连的制动执行器控制器、位移电机、力矩电机、制动减速装置；制动执行器控制器接收电子控制单元发送的控制信号，并控制位移电机和力矩电机输出转矩和转速，经由制动减速装置输出阻力矩，到到制动器和车轮；电子控制单元向制动执行器控制器发送控制信号，制动执行器控制器控制位移电机和力矩电机输出目标转矩和目标转速，并经由制动减速装置输出阻力矩至制动器和车轮。