[发明专利]一种激光雷达无反射区域的测量方法有效
| 申请号： | 201910241292.0 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109917418B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 甘福宝;周宁亚 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48;G06F18/2321 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达无反射区域的测量方法。首先采集激光雷达数据，进行激光雷达预处理；其次对有反射区域的激光信息进行聚类分区域和对各个区域选取两个端点，以确定局部无反射区域；然后对局部无反射区域进行延伸与激光雷达量程匹配，得到完整无反射区域；最后通过更新该区域的栅格占用概率来构建完整的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 反射 区域 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达无反射区域的测量方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤1、采集激光雷达数据，获取数据极坐标；步骤2、对激光雷达数据进行采样，获取单帧数据并进行预处理；步骤3、激光雷达数据点坐标进行转换并计算各点之间的距离；步骤4、根据步骤3得到的距离设置自适应阈值，对激光数据进行聚类；步骤5、当前帧的激光雷达数据经过步骤4后，分成若干个数据区域，选出各自区域的两个端点；步骤6、将步骤5得到的各个数据区域的端点按角度大小进行排序；步骤7、根据步骤6的排序关系，确定局部无反射区域；步骤8、根据步骤7的局部无反射区域来确定完整的无反射区域；步骤9、利用方程表示该区域；步骤10、更新栅格地图。
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