[发明专利]一种并联式三自由度力反馈手控器及其控制方法在审
| 申请号： | 201910242994.0 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109955225A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;杨达;陈大鹏 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J13/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 张惠忠 |
| 地址： | 210096 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并联式三自由度力反馈手控器及其控制方法，由基座、运动部件、拉力传感器、磁流变阻尼器、直流电机、光电编码器、操作手柄、控制电路等组成。基座是由两个六边形框架组成的笼状结构。运动部件包括滑轮、直线导轨模组和平行连杆机构。滑轮、磁流变阻尼器、直流电机和光电编码器的输出轴通过联轴器固定连接。滑轮和直线导轨上的滑块之间采用钢丝绳传动。滑块两侧各放置一个拉力传感器。平行连杆机构两端分别通过万向联轴器与滑块和操作手柄连接。本发明通过组合主动和被动执行器减小装置的体积和功耗，并在力控制方法的管理下为交互提供广泛且高精度的反馈力。同时装置还具有结构简单、行程大、刚度高、惯性小和定位精度高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 滑轮 滑块 磁流变阻尼器 光电编码器 拉力传感器 操作手柄 三自由度 运动部件 直流电机 并联式 力反馈 手控器 平行连杆机构 直线导轨模组 定位精度高 钢丝绳传动 联轴器固定 六边形框架 万向联轴器 减小装置 交互提供 控制电路 连杆机构 笼状结构 同时装置 直线导轨 反馈力 力控制 输出轴 功耗 管理 | ||
【主权项】：
1.一种并联式三自由度力反馈手控器，其特征在于：包括若干组中心对称布置的运动部件；每组所述运动部件包括一直线导轨模组(2)和平行连杆机构(9)，还包括分别设置在直线导轨模组(2)前后两侧的前侧传动机构(3)和后侧传动机构(4)；所述直线导轨模组(2)包括一个直线导轨(201)和滑动安装在直线导轨(201)上的滑块(202)；所述若干组运动部件的直线导轨(201)平行布置；所述前侧传动机构(3)包括一个从动滑轮(303)；后侧传动机构(4)包括一个主动滑轮(403)和驱动主动滑轮(403)转动的驱动装置；所述从动滑轮(303)和主动滑轮(403)上套装有传动带(502)，传动带(502)跟随从动滑轮(303)和主动滑轮(403)同步运动；所述直线导轨(201)与传动带(502)位于同一平面，并且所述滑块(202)固定在所述传动带(502)上；所述平行连杆机构(9)包括一平行连杆(901)；所述平行连杆(901)的一端通过第一万向联轴器(902)与滑块(202)连接；所述若干组运动部件的平行连杆(901)的另一端通过第二万向联轴器(903)共同连接在一个操作手柄(10)上。
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