[发明专利]一种机器人爬坡的驱动力控制装置

摘要

本发明公开了一种机器人爬坡的驱动力控制装置，具体涉及机器人领域，包括牵引头，所述牵引头一侧活动连接有箱体，所述牵引头底部设有牵引轮，所述箱体底部设有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮外侧均固定连接有定齿轮，所述主动轮远离定齿轮的一侧设有驱动电机，所述驱动电机输出轴传动连接主动轮。本发明通过光电传感器感测地面坡度，当坡度达到设定值时，电动推杆推动爬坡机构下降，履带接触地面，增大摩擦力，定齿轮与第一齿条环啮合，使主动轮传动动轮盘，方便履带运动，爬坡时单片机控制变频调速器，限制驱动电机转速，降低机器人速度，防止机器人倾倒，减少装置磨损，平整路段时，主动轮和从动轮牵引箱体，提高机器人运行速度。

主权项

1.一种机器人爬坡的驱动力控制装置，包括牵引头(1)，其特征在于：所述牵引头(1)一侧活动连接有箱体(2)，所述牵引头(1)底部设有牵引轮(3)，所述箱体(2)底部设有主动轮(4)和从动轮(5)，所述主动轮(4)和从动轮(5)外侧均固定连接有定齿轮(6)，所述主动轮(4)远离定齿轮(6)的一侧设有驱动电机(7)，所述驱动电机(7)输出轴传动连接主动轮(4)，所述箱体(2)两侧均设有爬坡机构，所述爬坡机构包括两个水平设置的固定三角架(8)，两个所述固定三角架(8)之间固定连接有提升架(9)，所述箱体(2)两侧均固定连接有电动推杆(10)，所述电动推杆(10)输出端与提升架(9)固定连接，所述固定三角架(8)顶端设有动轮盘(11)，所述固定三角架(8)底部两端均设有动撑轮(12)，所述动轮盘(11)和两个动撑轮(12)外侧之间连接有履带(13)，所述动轮盘(11)中部设有凹形环槽(14)，所述凹形环槽(14)外侧设有第一齿条环，所述动轮盘(11)外侧设有第二齿条环，所述牵引头(1)内部设有电源模块(15)、感知系统(16)和控制系统(17)，所述箱体(2)内部设有执行系统(18)，所述感知系统(16)、控制系统(17)和执行系统(18)均与电源模块(15)电性连接，所述感知系统(16)、控制系统(17)和执行系统(18)分别用于机器人实时路况采集、智能判断及决策和运行调整；/n所述感知系统(16)包括感知电路，所述牵引头(1)远离箱体(2)的一侧底部设有超声波传感器(20)，所述超声波传感器(20)顶部设有光电传感器(19)，所述光电传感器(19)两侧均设有摄像头(21)，所述超声波传感器(20)、光电传感器(19)和摄像头(21)均与感知电路电性连接；/n所述控制系统(17)包括第一控制电路，所述第一控制电路连接端设有单片机(22)和编程器(23)，所述单片机(22)内部设有计时单元，所述计时单元用于计算牵引头(1)倾斜超过设定角时间，所述编程器(23)用于人工输入设定程序和输出编程命令；/n所述执行系统(18)包括第二控制电路，所述第二控制电路连接端设有调速机构和避障机构，所述爬坡机构与第二控制电路电性连接，所述调速机构包括变频调速器(24)，所述变频调速器(24)与驱动电机(7)电性连接。/n