[发明专利]一种基于分层粒子群优化算法的RBPF-SLAM计算方法有效
| 申请号： | 201910243914.3 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN110555225B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 张鹏超;王彦 | 申请（专利权）人： | 陕西理工大学 |
| 主分类号： | G06N3/00 | 分类号： | G06N3/00;G06T17/05;G01S17/88;G01S17/89 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 涂秀清 |
| 地址： | 723000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分层粒子群优化算法的RBPF‑SLAM计算方法，涉及基于激光雷达的室内移动机器人定位与地图构建的科学研究，将粒子群优化算法应用到RBPF‑SLAM算法中，在重采样过程中引入粒子群优化算法更新粒子位姿，根据权值划分粒子种类，对中等权值粒子保留，从而应用于室内移动机器人SLAM领域；发明借鉴粒子群寻优策略的新智能群体算法，提出一种新的重采样方法，即将RBPF中的粒子群通过粒子寻优策略调整采样粒子集，对重采样中权值较小和中等的粒子进行部分随机重采样，从而防止粒子的退化和保持粒子的多样性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分层 粒子 优化 算法 rbpf slam 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于分层粒子群优化算法的RBPF-SLAM计算方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：/n步骤1、当t＝0时，选取N个粒子，加入最近一帧激光观测模型，求得代表机器人位置状态的粒子集S:{x
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