[发明专利]一种非实时系统和机器人控制器的双插补方法及装置有效
申请号: | 201910244093.5 | 申请日: | 2019-03-28 |
公开(公告)号: | CN109933008B | 公开(公告)日: | 2021-11-09 |
发明(设计)人: | 高萌;徐坤林;王浩清;陈思敏 | 申请(专利权)人: | 佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司 |
主分类号: | G05B19/4103 | 分类号: | G05B19/4103 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 王国标 |
地址: | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本公开提供了一种非实时系统和机器人控制器的双插补实现方法,其特征在于:本公开在非实时系统的轨迹规划工具规划出轨迹后做一次插补,然后在插补后的轨迹点添加补偿值,将补偿后的轨迹点逐个下发到控制器,最后在控制器中做第二次插补的方式,解决使用非实时系统的轨迹规划工具规划出的轨迹同时使用补偿值的问题;通过双插补的方法,解决了非实时系统与实际机器人控制器(实时系统)的点位同步的问题;从非实时系统进行规划和补偿后,向控制器逐个下发轨迹点时,采用提前半个周期的方式下发,保证了轨迹执行的准确性。 | ||
搜索关键词: | 一种 实时 系统 机器人 控制器 双插补 方法 装置 | ||
【主权项】:
1.一种非实时系统和机器人控制器的双插补方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:步骤1,规划出机器人运动的起始点到终止点的第一轨迹点;步骤2,使用插补算法对第一轨迹点进行第一次插补得到第二轨迹点;步骤3,在第二轨迹点添加补偿值得到第三轨迹点;步骤4,按指定时间序列向控制器发送第三轨迹点;步骤5,第三轨迹点在控制器中进行第二次插补并执行。
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