[发明专利]一种基于跟踪轨迹分析的车辆逆行智能检测方法

摘要

本发明公开了一种基于跟踪轨迹分析的车辆逆行智能检测方法，其利用一级分类器和二级分类器对视频图像中的目标车辆进行检测，提取出目标车辆区域，并为目标车辆分配核相关滤波跟踪器，每个目标车辆匹配一个核相关滤波跟踪器，利用核相关滤波跟踪器获取目标车辆的跟踪区域，进而依据跟踪区域得到目标车辆的运动轨迹生长方向，将其与初始标记的逆行方向进行比较，若相同，目标车辆发生逆行；若不同，目标车辆未发生逆行。本发明通过该方式实现了对车辆逆行的实时检测，解决了人工检测所存在的问题；同时利用级联分类器提高了车辆检测识别的可靠性，以及实现了多车辆目标的同时跟踪。

主权项

1.一种基于跟踪轨迹分析的车辆逆行智能检测方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：获取摄像头拍摄区域图像上的逆行检测区域和逆行方向标记以及实时获取摄像头的视频数据；其中，逆行检测区域为包含车辆行驶车道的四边形区域，逆行方法标记为有方向线段；S2：基于离线训练的一级分类器以及二级分类器从视频数据的当前一帧图像中提取逆行检测区域内的目标车辆区域；其中，利用一级分类器对当前帧图像进行分类识别获取目标车辆候选区域，再利用二级分类器对所述目标车辆候选区域进行分类识别得到当前帧图像上的目标车辆区域；其中，所述一级分类器与所述二级分类器离线训练过程的输入数据分别是正样本图像、负样本图像，所述正样本图像中包含车辆，所述负样本图像不包含车辆；S3：基于步骤S2提取的目标车辆区域分配相关滤波跟踪器，每个核相关滤波跟踪器基于当前帧图像中目标车辆区域以及视频数据中其他帧图像跟踪目标车辆得到对应目标车辆的跟踪信息；一个核相关滤波跟踪器跟踪一个目标车辆，当前所有核相关滤波跟踪器及对应目标车辆构成当前跟踪队列；其中，依据步骤S2和步骤S3依次处理视频数据中其他帧图像，且处理过程中若存在识别出的目标车辆不在当前跟踪队列中，所述目标车辆为新目标车辆，并分配一个核相关滤波跟踪器用于跟踪所述新目标车辆；S4：基于目标车辆的跟踪信息以及逆行方向标记鉴别目标车辆是否在逆行检测区域发生逆行；其中，跟踪信息包括目标车辆在连续帧图像中的目标检测框位置，所述目标检测框表示目标车辆在各帧图像的跟踪区域；基于目标车辆在连续帧图像中的目标检测框位置获取目标检测框上同一位置的运动轨迹生长方向，并判断所述运动轨迹生长方法与逆行方向是否相同，若相同，对应目标车辆发生逆行；若不相同，没有发生逆行。