[发明专利]一种用于碳纤维复合材料钻孔的机器人末端制孔执行器

摘要

使用机器人对碳纤维复合材料进行钻孔加工，可以提高制孔的定位精度，提高生产效率与钻孔质量。故本文设计了一种用于碳纤维复合材料钻孔的机器人末端制孔执行器，以实现孔的定位和制孔刀具姿态调整，该机器人末端执行器主要包括：1‑悬挂壁板、2‑进给及调姿单元、3‑制孔单元、4‑法矢检测单元、5‑视觉定位单元。

主权项

1.一种用于碳纤维复合材料钻孔的机器人末端制孔执行器，其特征在于，包括悬挂壁板，具有用于与机器人末端连接的法兰（11），顶板（12），侧壁版I（13），侧壁版II（14），底板I（15），底板II（16），底板III（17）；进给及调姿单元，具有固定在顶板（12）上的导轨滑台（21），导轨滑台（21）由步进电机（22）控制移动，二维角度调整转台（23）安装在导轨滑台（21）上，由伺服电机I（24）和伺服电机II（25）共同控制转动；制孔单元，具有电主轴（31），电主轴冷却管（32），负压吸气排屑管路（33），专用制孔刀具（34），电主轴（31）安装在二维角度调整转台（23）上，专用制孔刀具（34）通过夹具（35）安装在电主轴（31）上，电主轴冷却管（32）与负压吸气排屑管（33）安装在电主轴（31）末端，并与外部相关装置连接；法矢检测单元，具有气缸滑台（41）固定安装在侧壁版I（13）上，3D激光智能传感器（42）安装在气缸滑台（41）上；视觉定位单元，具有工业相机（51）安装在侧壁版II（14）上，相机固定板（52）安装在工业相机（51）和底板II（16）上，镜头支撑板（53）安装在底板I（15）上。