[发明专利]一种基于高阶滑模观测器的机械臂轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910245066.X | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109927032B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 翟军勇;易善超 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 梁耀文 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于高阶滑模观测器的机械臂轨迹跟踪控制方法，步骤为：1、建立n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学模型；2、利用光电编码器获取机械臂各关节角度q的测量信息，并根据设定的期望关节角度q |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 高阶滑模 观测器 机械 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于高阶滑模观测器的机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学模型；(2)利用光电编码器获取机械臂各关节角度q的测量信息，并根据设定的期望关节角度qd，计算机械臂轨迹跟踪误差e＝q‑qd；(3)根据步骤(2)中得到的e建立全局积分快速终端滑模面![]()
(4)根据步骤(3)中得到的![]()
确定机械臂各关节驱动电机的控制力矩τ，并建立可动态调整控制增益的自适应率；(5)根据步骤(4)的中得到控制力矩τ以及步骤(2)的中得到机械臂各关节角度q，建立输出反馈高阶滑模观测器，估计当前各关节角速度以及集总扰动。
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