[发明专利]一种单、双臂辅助微创外科手术机器人及协作组合机器人系统

摘要

本发明公开了一种单、双臂辅助微创外科手术机器人及协作组合机器人系统，包括底座、立柱和操作臂，底座支撑并固定整个辅助微创外科手术机器人；立柱垂直固定于所述的底座上，其支撑并固定辅助微创外科手术机器人的操作臂；操作臂的连接座连接一个快接接头，在快接接头上安装内窥镜或手术器械，手术器械围绕“人体手术部位切入点”做“球形旋转”运动。采取四个或更多单臂组合协作式微创外科手术机器人协作进行手术操作。所述的立柱和所述的臂段一为“中空”结构，所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间可以通过臂段之间的旋转关节相对旋转进行“嵌套”，从而使操作臂的各臂段及连接座和手术器械“嵌套”在立柱内侧。

主权项

1.一种单臂辅助微创外科手术机器人，其特征在于：包括底座、立柱和操作臂，所述的底座用于支撑并固定立柱和操作臂；所述的立柱一端通过第一Z轴向旋转关节垂直设置于所述的底座上，其用于支撑并固定所述的操作臂，另一端通过第一X轴向旋转关节与所述的操作臂相连；所述的操作臂包括臂段一、臂段二、臂段三、臂段四和臂段五；所述的立柱与臂段一之间通过第一X轴向旋转关节相连、臂段一与臂段二之间通过第二X轴向旋转关节相连、所述的臂段二与臂段三通过Z轴向自转关节相连；臂段三与臂段四之间通过第三X轴向旋转关节相连、臂段四与臂段五之间通过第四X轴向旋转关节相连、臂段五与连接座之间通过第二X轴向旋转关节相连；所述的底座上安装有相应的手术器械或者内窥镜伸缩。