[发明专利]基于改进柔索传动的19自由度解耦灵巧手

摘要

本发明涉及19自由度解耦灵巧手，具体的说是一种基于改进柔索传动的19自由度解耦灵巧手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指等。本灵巧手采用仿生设计，共有19个自由度，其中大拇指3个自由度，其余手指4个自由度，各自由度间解耦。通过改进的柔索传动可以克服腱传动的缺点，实现关节解耦，使灵巧手更灵活、更便于控制，驱动电机后置也可以使灵巧手更加轻质。改进的柔索传动能够实现远距离和大转角的传动，可以使灵巧手具有结构简单、低成本、高精度、高刚度的优点。

主权项

1.一种基于改进柔索传动的19自由度解耦灵巧手，其特征在于：包括手掌（1）、大拇指下（2）、大拇指中（3）、大拇指上（4）、食指摆轮（5）、食指下（6）、食指中（7）、食指上（8）、中指摆轮（9）、中指下（10）、中指中（11）、中指上（12）、无名指摆轮（13）、无名指下（14）、无名指中（15）、无名指上（16）、小拇指摆轮（17），小拇指下（18）、小拇指中（19）和小拇指上（20），其中大拇指下（2）、食指摆轮（5）、中指摆轮（9）、无名指摆轮（13）和小拇指摆轮（17）安装于手掌（1）上；大拇指中（3）安装于大拇指下（2）上，大拇指上（4）安装于大拇指中（3）上；食指下（6）安装于食指摆轮（5）上，食指中（7）安装于食指下（6）上，食指上（8）安装于食指中（7）上；中指下（10）安装于中指摆轮（9）上，中指中（11）安装于中指下（10）上，中指上（12）安装于中指中（11）上；无名指下（14）安装于无名指摆轮（13）上，无名指中（15）安装于无名指下（14）上，无名指上（16）安装于无名指中（1）上；小拇指下（18）安装于小拇指摆轮（17）上，小拇指中（19）安装于小拇指下（18）上，小拇指上（20）安装于小拇指中（19）上。