[发明专利]视觉定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910247795.9 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109993793B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王毓玮;刘洋;华仁红;尚云;冯卓玉 | 申请（专利权）人： | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;苗晓静 |
| 地址： | 100013 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种视觉定位方法及装置，该方法包括：获取第一时刻下，应用环境的RGB三维点云地图在相机成像平面上的投影图像；获取第二时刻场景的相机图像；对投影图像和相机图像进行图像特征匹配，获得投影图像和相机图像在像素坐标的匹配点集；根据投影图像和相机图像在像素坐标的匹配点集，获取相机的位姿变化量，结合已知的第一时刻的相机位姿，获取第二时刻的相机位姿。该方法具有较高的精度，通过低成本、高普及度的相机实现，能够有效降低视觉定位装置的成本。通过使用相机为传感器，在不增加传感器的条件下能开发更多应用，具有较强的拓展性。最后，由于目前相机模块的高集成度，从而能够实现定位装置的轻量化、小型化。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：获取第一时刻下，应用环境的RGB三维点云地图在相机成像平面上的投影图像；获取第二时刻场景的相机图像；对所述投影图像和所述相机图像进行图像特征匹配，获得投影图像和相机图像在像素坐标的匹配点集；根据投影图像和相机图像在像素坐标的匹配点集，获取相机的位姿变化量，结合已知的第一时刻的相机位姿，获取第二时刻的相机位姿。
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