[发明专利]基于预测控制的双模式并行车辆轨迹跟踪行驶系统的方法

摘要

本发明涉及一种基于预测控制的双模式并行智能驾驶车辆轨迹跟踪行驶系统,包括：人机交互单元；组合定位单元，实时给出自动驾驶汽车的位置和姿态信息；通讯单元；综合信息感知单元，实时给出自动驾驶汽车周围的交通信息；并行车载处理双单元；执行单元，包含汽车的线控转向和线控驱动系统，接收并行车载处理双单元输出的控制指令，最终完成稳定可靠的自动驾驶车辆轨迹跟踪。本发明还公开了基于预测控制的双模式并行智能驾驶车辆轨迹跟踪行驶系统的轨迹跟踪行驶方法。本发明采用双系统并行的控制架构，提高算法的适应性和鲁棒性,当模型辨识完毕之后，双系统同时工作，大大增强了控制系统的容错能力，提高了自动驾驶汽车的安全性和可靠性。

主权项

1.一种基于预测控制的双模式并行智能驾驶车辆轨迹跟踪行驶系统,其特征在于：包括：人机交互单元，具备人机的交互功能，实现目标地点的选定、速度选择、规划路径显示、交通信息和汽车信息的显示；组合定位单元，实时给出自动驾驶汽车的位置和姿态信息；通讯单元，实现人机交互单元、综合信息感知单元、组合定位单元、并行车载处理双单元和执行单元相互之间的所有通讯；综合信息感知单元，实时给出自动驾驶汽车周围的交通信息；并行车载处理双单元，采用两个并行且独立的计算单元，分别运行不同的两套算法，完成根据综合信息感知单元和组合定位单元的信息生成参考轨迹信息，根据汽车实际行驶过程中的位姿信息计算出轨迹跟踪状态量，两套算法同步运行生成两个不同的控制序列，经过评价函数生成最优的控制指令；执行单元，接收并行车载处理双单元输出的控制指令，精准的执行相应的动作，最终完成稳定可靠的自动驾驶车辆轨迹跟踪。