[发明专利]一种用于3C行业视觉柔性的四轴机器人在审
| 申请号： | 201910248680.1 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109848998A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 詹海涛;王敬钧 | 申请（专利权）人： | 砚山永盛杰科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 昆明合众智信知识产权事务所 53113 | 代理人： | 张玺 |
| 地址： | 663100 云南省文山壮族*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，尤其为一种用于3C行业视觉柔性的四轴机器人，包括四轴机器人控制柜，四轴机器人控制柜的一侧安装有3C零件传送工作台，3C零件传送工作台上安装有传送带，L型支架远离3C零件传送工作台的一端安装有CCD相机，CCD相机与传送带垂直设置，3C零件传送工作台远离四轴机器人控制柜的一侧安装有机器人安装座，机器人安装座顶面靠近传送带的一侧中部安装有四轴机器人本体。本发明在三维平面上可进行任意位置定位，达到适应多种位置高度检测需求，采用以机器视觉为测量手段的末端定位控制，即由工业相机采集机器人末端位置，并实时反馈给运动控制系统，经补偿矫正后，达到精确定位的目的，从而提高工业机器人的灵活性和工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 四轴机器人 零件传送 传送带 控制柜 工作台 安装座 机器人技术领域 机器人末端位置 视觉 任意位置定位 运动控制系统 工业机器人 垂直设置 定位控制 高度检测 工业相机 工作效率 机器视觉 人本发明 实时反馈 有机器人 顶面 四轴 矫正 机器人 三维 测量 采集 | ||
【主权项】：
1.一种用于3C行业视觉柔性的四轴机器人，其特征在于：包括四轴机器人控制柜(1)，所述四轴机器人控制柜(1)的一侧安装有3C零件传送工作台(2)，所述3C零件传送工作台(2)上安装有传送带(3)，所述3C零件传送工作台(2)的零件进入端一侧安装有呈倒置的L型支架(12)，所述L型支架(12)远离所述3C零件传送工作台(2)的一端安装有CCD相机(4)，所述CCD相机(4)与所述传送带(3)垂直设置，所述3C零件传送工作台(2)远离所述四轴机器人控制柜(1)的一侧安装有机器人安装座(5)，所述机器人安装座(5)顶面靠近所述传送带(3)的一侧中部安装有四轴机器人本体(6)，所述机器人安装座(5)的底部安装有底架(7)，所述底架(7)顶面安装有驱动控制器(8)，所述四轴机器人本体(6)上安装有光电开关(11)。
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