[发明专利]一种盾构隧道表面图像标定方法、拼接方法及拼接系统

摘要

本发明公开了一种盾构隧道表面图像标定方法、拼接方法及拼接系统，属于隧道检测领域。包括：保证每个相机的光轴与隧道表面垂直，每个相机的视场角至少为θ＝(α‑δ(n‑1))/n；在隧道表面的每个视场范围重叠区域贴标定纸，使得每个重叠区域包括若干候选待标定马鞍点；每个相机同时采集一张隧道表面图像；找出同时拍摄到且质量最佳的候选待标定马鞍点，作为相邻相机的待标定马鞍点；计算每张隧道表面图像的每个待标定马鞍点坐标信息。本发明选择视场重叠区域的马鞍点作为标定点，只需拍摄一张高质量的图像，易于操作，且适用于隧道环境。通过扭曲图像和平面图像的映射关系，将隧道的曲平面展开成平面，实现在同一坐标系下的拼接，成本较低，时间短，更符合视觉效果。

主权项

1.一种盾构隧道表面图像标定方法，其特征在于，所述方法包括：S1.选用n个相机组成相机组，保证每个相机的光轴与隧道表面垂直，每个相机的视场角至少为θ＝(α‑δ(n‑1))/n，其中，α为相机组总视场，δ为重叠视场角；S2.计算每个相机的视场范围，找出每两个相机的视场范围重叠区域；S3.在隧道表面的每个视场范围重叠区域贴标定纸，使得每个重叠区域包括至少一个候选待标定马鞍点，所述标定纸上包括被相互垂直的直径分为黑白对称的四格的圆形，其圆心为候选待标定马鞍点；S4.每个相机同时采集一张隧道表面图像；S5.从第i个相机和第i+1个相机拍摄的隧道表面图像中，找出同时拍摄到且质量最佳的候选待标定马鞍点，作为这两个相机的待标定马鞍点，i＝1,2,3,4,5；S6.计算每张隧道表面图像的每个待标定马鞍点坐标信息。