[发明专利]一种桁架机械手的自动识别抓取方法在审
| 申请号： | 201910249225.3 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110370304A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 虎成;高蕾;杜银学;杜立强 | 申请（专利权）人： | 共享智能铸造产业创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 徐素柏 |
| 地址： | 750000 宁夏回族自治区银川市西夏区黄河*** | 国省代码： | 宁夏;64 |
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| 摘要： | 本发明涉及桁架机械领域内一种桁架机械手的自动识别抓取方法，通过图像采集部件采集工件各侧面的图像信息，以获取到工件四周的的四个平面图像数据，匹配抓取面的特征图形，以确认抓耳面方位和具体位置，提供给桁架机械手的控制系统进行抓取。实现抓取部位的自动识别抓取系统，可与传统的桁架设备配套使用，提高桁架抓取的智能性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 桁架 机械手 自动识别 图像采集部件 机械领域 控制系统 平面图像 特征图形 图像信息 抓取系统 桁架设备 传统的 智能性 耳面 匹配 采集 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种桁架机械手的自动识别抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：A1）在抓取工位上确定作标系和作标原点；A2) 通过图像采集部件采集待抓取工件各投影面的图像信息；A3) 根据工件的图像信息识别工件的抓取部位，并分析抓取部位相对桁架机械手初始位置的角度；所述抓取部位为设置于工件两相背外侧的抓耳；A4）分析识别抓耳的坐标位置和工件外形轮廓的最大点空间坐标和最小点空间坐标；A5）将A3步)和A4）步的数据传递给桁架机械手的控制系统，进行工件的抓取操作。
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