[发明专利]基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法及图像处理装置有效
| 申请号： | 201910249390.9 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110070580B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 马浩凯;黄骏;周晓军;王行;孙赛;陶明;李骊;盛赞;李朔;杨淼 | 申请（专利权）人： | 南京华捷艾米软件科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06K9/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 210012 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法，当ORB SLAM2跟踪失败后，用户将相机转向最近拍摄过的场景；包括以下步骤：1)图像处理：在基于视觉的ORB SLAM2算法框架中，提取图像的ORB特征点；2)图像模糊检测：对图像进行模糊检测，过滤模糊的图片；3)搜索用于重定位的局部候选帧：构造一个图像集合，这个集合是所有观测到参考关键帧特征点的前n帧图像经过筛选得到的；4)图像匹配和优化：用当前帧与图像集合里的图像进行匹配和位姿优化，若符合指定的约束条件，则认为重定位成功。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 局部 关键 匹配 slam 快速 定位 方法 图像 处理 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法，当ORB SLAM2跟踪失败后，用户将相机转向最近拍摄过的场景，采用上述SLAM快速重定位方法；其特征为：包括以下步骤：图像处理：在基于视觉的ORB SLAM2算法框架中，提取图像的ORB特征点；图像模糊检测：对图像进行模糊检测，过滤模糊的图片；搜索用于重定位的局部候选帧：构造一个图像集合，这个集合是所有观测到参考关键帧特征点的前n帧图像经过筛选得到的；图像匹配和优化：用当前帧与图像集合里的图像进行匹配和位姿优化，若符合指定的约束条件，则认为重定位成功。
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