[发明专利]一种导航地图的生成方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201910249537.4 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109895100B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种导航地图的生成方法、装置及机器人，所述方法包括：获取机器人在第一位置采集的第一图像；将所述第一图像输入到深度学习网络模型中，预测所述机器人即将经过的第一障碍物及所述第一障碍物相对所述机器人的第一相对位姿数据；根据所述机器人的第一惯性测量单元IMU数据和所述第一相对位姿数据，确定所述第一障碍物的第一全局位姿数据；根据所述第一障碍物的第一全局位姿数据和所述第一障碍物的第二全局位姿数据，确定所述第一障碍物的第三全局位姿数据；所述第一障碍物的第二全局位姿数据为根据所述机器人在历史位置采集的图像确定的；根据所述第一障碍物的第三全局位姿数据，更新导航地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 地图 生成 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种导航地图的生成方法，其特征在于，包括：获取机器人在第一位置采集的第一图像；将所述第一图像输入到深度学习网络模型中，预测所述机器人即将经过的第一障碍物及所述第一障碍物相对所述机器人的第一相对位姿数据；根据所述机器人的第一惯性测量单元IMU数据和所述第一相对位姿数据，确定所述第一障碍物的第一全局位姿数据；根据所述第一障碍物的第一全局位姿数据和所述第一障碍物的第二全局位姿数据，确定所述第一障碍物的第三全局位姿数据；所述第一障碍物的第二全局位姿数据为根据所述机器人在历史位置采集的图像确定的；根据所述第一障碍物的第三全局位姿数据，更新导航地图。
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