[发明专利]一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置

摘要

本发明公开了一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，属于机器人领域。所述束线装置具体包括双丝抱箍机构、球铰连接机构和束线夹机构，所述双丝抱箍机构包括金属双丝、金属抱箍以及抱箍连接螺栓；所述球铰连接机构包括抱箍滑动连接件、球铰链外部接件、球铰链内部接件以及球铰连接螺栓；所述束线夹机构包括棘轮、棘爪以及棘轮连接螺栓。本发明所提供的束线装置中双丝抱箍机构直径可调，满足不同机械臂直径的需求，具有广泛的适用性，结构简单，牢固；同时球铰连接机构与束线夹机构实现沿机械臂周向的相对运动，大大降低线缆因机械臂旋转而造成的扭转变形。

主权项

1.一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，所述束线装置具体包括双丝抱箍机构、球铰连接机构和束线夹机构，双丝抱箍机构通过球铰连接机构连接束线夹机构；所述双丝抱箍机构包括金属双丝、金属抱箍以及抱箍连接螺栓；所述球铰连接机构包括抱箍滑动连接件、球铰链外部接件、球铰链内部接件以及球铰连接螺栓；所述束线夹机构包括棘轮、棘爪以及棘轮连接螺栓；在所述双丝抱箍机构中，所述金属抱箍为环状，环抱在机械臂上，所述金属双丝为双环形丝状，所述金属双丝沿周向环抱在金属抱箍外表面上，金属双丝末端通过抱箍连接螺栓进行连接；在所述球铰连接机构中，所述球铰链内部接件的上半部分为柱状，下半部分为球状，所述球铰链外部接件为∩状且内部中空，具有顶部开口，球铰链内部接件上半部分从所述球铰链外部接件底部伸入后从顶部开口伸出，形成球铰结构；球铰链内部接件下半部分的直径大于球铰链外部接件顶部开口最大直径；所述抱箍滑动连接件的形状为┴状，抱箍滑动连接件上半部分伸入所述球铰链外部接件下半部分，且通过球铰连接螺栓固定连接；所述抱箍滑动连接件的下半部分与金属抱箍外表面的槽型滑道配合形成滑动连接，具体为，在金属抱箍外表面沿周向设置槽型滑道，抱箍滑动连接件的下半部分位于金属抱箍外表面的槽型滑道内实现滑动连接；在所述束线夹机构中，所述棘轮和所述棘爪之间通过棘轮连接螺栓进行固定连接，棘轮和棘爪形成环状，利用所述棘轮连接螺栓将棘轮和棘爪固定在所述球铰链内部接件的上半部分。