[发明专利]一种基于肌电信号的康复机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于肌电信号的康复机器人控制方法，通过采集使用者的sEMG信号获得其期望位置，再利用平滑化模型建立期望轨迹，最后采用位置，速度和加速度多环控制器实现动作的平滑性。本发明既考虑了使用者的运动意图，又实现了动作的平滑性，具有类人化的特性，即使得动作更符合正常情况下的健康人，从而提高康复效果。

主权项

1.一种基于肌电信号的康复机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取使用者运动的主动肌和拮抗肌的sEMG(表面肌电信号)信号，将sEMG信号输入关节力矩预测模型获得使用者的关节力矩τ_ha(t)；S2：将关节力矩τ_ha(t)输入导纳控制器中，得到期望位置q_d；S3：利用平滑化模型基于期望位置q_d建立期望轨迹q_d(t)，对q_d(t)依次微分，获得到期望速度v_d(t)和期望加速度a_d(t)；S4：获取机器人关节实际轨迹q(t)，速度v(t)和加速度a(t)，将期望轨迹q_d(t)，期望速度v_d(t)，期望加速度a_d(t)和实际轨迹q(t)，实际速度v(t)和实际加速度a(t)输入到多环控制器中，得到机器力矩τ_rob(t)，将其输出。