[发明专利]基于地磁信号结合电脑视觉的室内定位系统及方法有效
| 申请号： | 201910250720.6 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110579207B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 蔡弘亚;王友光 | 申请（专利权）人： | 光禾感知科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/20 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 王宇航;黄艳 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于地磁信号结合电脑视觉的室内定位系统及方法，包括电脑视觉定位模块取得周围环境的空间影像以建立电脑视觉坐标；地磁信号定位模块用以检测地磁信号轨迹以建立地磁信号坐标；地图建置模块包括用以存储已经建立的电脑视觉坐标及地磁信号坐标的数据库、以及用以检测目前位置以及行走轨迹的惯性测量单元，以结合该电脑视觉坐标及该地磁信号坐标产生成为电脑视觉地图及地磁数据地图；以及权重模块根据所建立的该电脑视觉坐标及该地磁信号坐标，计算得出电脑视觉权重以及地磁信号权重，并根据该电脑视觉权重及该地磁信号权重带入权重方程式以整合估算当前位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地磁 信号 结合 电脑 视觉 室内 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于地磁信号结合电脑视觉的室内定位系统，其特征在于，包括：/n电脑视觉定位模块，其至少包括摄像单元，用以取得周围环境的空间影像以建立电脑视觉坐标；/n地磁信号定位模块，其至少包括地磁感测单元，用以检测地磁信号轨迹以建立地磁信号坐标；/n地图建置模块，其至少包括用以存储已经建立的该电脑视觉坐标及该地磁信号坐标的数据库、以及用以检测目前位置以及行走轨迹的惯性测量单元，以结合该电脑视觉坐标及该地磁信号坐标产生电脑视觉地图及地磁数据地图；以及/n权重模块，其根据所建立的该电脑视觉坐标及该地磁信号坐标，计算得出电脑视觉权重以及地磁信号权重，并根据该电脑视觉权重及该地磁信号权重带入权重方程式以整合估算当前位置；/n其中，该权重方程式为
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