[发明专利]一种欠驱动系统控制方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201910250893.8 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110262226B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 武宪青;徐可心 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 石之杰 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 对于欠驱动TORA系统，目前常用的积分反步控制方法存在控制方法结构复杂，不易实现等问题，本发明提供了一种基于级联控制技术和滤波器技术的欠驱动系统的控制方法、装置、设备及计算机存储介质，可以有效地简化所述欠驱动TORA系统控制方法的设计，使控制方法结构更加简单，并且易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 系统 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动系统的控制方法，其特征在于，所述欠驱动系统为具有旋转激励的平移振荡器，包括一个平移振荡小车和一个由外力驱动的旋转小球，所述控制方法包括以下步骤：根据所述系统的特征，确定所述系统的动态模型；将所述动态模型变换为所述系统的级联模型，所述级联模型包括第一子系统和第二子系统；基于所述第一子系统的控制输入设计虚拟控制变量，以实现所述第一子系统的控制目标；构建所述第一子系统的所述控制输入和所述虚拟控制变量的偏差变量，基于所述偏差变量构建滤波器变量，以实现所述第二子系统的控制目标；基于所述虚拟控制变量和所述偏差变量构建整个系统的全局控制器，所述全局控制器为所述系统的实际控制输入与所述系统的实际控制输出之间的关系，从而通过调整所述系统的实际控制输入对所述系统的实际控制输出进行控制，实现整个系统的控制目标。
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