[发明专利]布线机器人的机械臂校准方法及装置有效
| 申请号： | 201910253441.5 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109848999B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 徐毅;陈学坤;宋阳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种布线机器人的机械臂校准方法及装置，通过确定布线模板的预设位置，根据所述预设位置固定所述布线模板；确定所述布线模板上的标定点位置；其中，所述标定点在各种所述布线模板的相对位置保持不变；将机械臂中用于布线的导线管替换为标定头；记录所述标定头移动至各个标定点位置时的坐标；根据所述坐标得到机械臂标定后的工件坐标系。达到了可以让机械臂进行离线编程，编程过程可以直接采用布线节点的布线图上的位置数值，从而避免了在线示教编程过程中示教节点众多的定位和记录过程。机械臂与布线模板的相对位置改变时，仅需要对机械臂进行标定而不需要重新编程，从而避免了大量重复的示教编程工作。 | ||
| 搜索关键词： | 布线 机器人 机械 校准 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种布线机器人的机械臂校准方法，其特征在于，包括：确定布线模板的预设位置，根据所述预设位置固定所述布线模板；确定所述布线模板上的标定点位置；其中，所述标定点在各种所述布线模板的相对位置保持不变；将机械臂中用于布线的导线管替换为标定头；记录所述标定头移动至各个标定点位置时的坐标；根据所述坐标得到机械臂标定后的工件坐标系。
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