[发明专利]灵敏软体执行器及其应用

摘要

本发明公开了一种灵敏软体执行器及其应用，属于软体机器人领域，目的在于解决现有的软体执行器存在响应速度慢的缺陷。该灵敏软体执行器包括柔性合金层、驱动组件、弹性限制层，所述柔性合金层为薄片状，所述柔性合金层具有直线形态和卷曲形态两种初始形态；所述驱动组件包括用于与气源相连的气体输送管、驱动气囊，所述气体输送管与驱动气囊相连且气体输送管能向驱动气囊进行输气和放气。本申请的软体执行器具有相应速度快的优点，且最大的响应速率达到了32.7 cm/s。除此之外，发明人基于灵敏软体执行器，通对多种运动形态的研究，实现了仿生手的灵敏控制、机械皮肤、螺旋夹持器、可变形爬行机器人的制备。本申请构思巧妙，设计合理，结构简单。

主权项

1.灵敏软体执行器，其特征在于，包括柔性合金层、驱动组件、弹性限制层，所述柔性合金层为薄片状，所述柔性合金层具有直线形态和卷曲形态两种初始形态；所述驱动组件包括用于与气源相连的气体输送管、驱动气囊，所述气体输送管与驱动气囊相连且气体输送管能向驱动气囊进行输气和放气；所述驱动气囊位于柔性合金层向内卷曲的一侧，所述弹性限制层设置在驱动气囊与柔性合金层外侧，所述弹性限制层将驱动气囊与柔性合金层连接为一体且弹性限制层能限制驱动气囊沿其径向的膨胀并将驱动气囊的运动转化为沿驱动气囊的轴向形变；或包括柔性合金层、第三气囊、固定层，所述柔性合金层为薄片状，所述柔性合金层具有直线形态和卷曲形态两种初始形态，所述柔性合金层的中部设置有沿垂直于其轴向的折痕，所述折痕的开口方向位于柔性合金层未设置驱动气囊的一侧，所述固定层为两个且设置于柔性合金层上，所述固定层分别位于折痕的两侧且固定层能对柔性合金层的两臂起到固定作用。