[发明专利]一种应用于传送带分拣的目标物体动态适配方法有效
| 申请号： | 201910255347.3 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN109927033B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 蔡修秀;曾静 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 陆永强 |
| 地址： | 310018*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于传送带分拣的目标物体动态适配方法，至少包括以下步骤：步骤S1：在分拣控制系统中设置机器视觉单元并实时获取传送带上目标物体的图像信息；步骤S2：将图像信息输入至神经网络中与预先训练好的识别模型匹配并实时识别目标物体的类别和位置信息；步骤S3：根据目标物体的类别和位置信息控制机器臂以使其根据目标物体的实际状态自适应调整运动规划。与现有技术相比，本发明采用机器视觉和机器臂控制相结合，预先采用深度神经网络训练模型，从而能够根据机器视觉所获取的图像信息控制机械臂使其能根据目标物体的实际情况自适应调整行程轨迹以实现目标物体的分拣，实现目标物体模型动态嵌入式和自适应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 传送带 分拣 目标 物体 动态 配方 | ||
【主权项】：
1.一种应用于传送带分拣的目标物体动态适配方法，其特征在于，至少包括以下步骤：步骤S1：在分拣控制系统中设置机器视觉单元并实时获取传送带上目标物体的图像信息；步骤S2：将图像信息输入至神经网络与预先训练好的识别模型匹配并实时识别目标物体的类别和位置信息；步骤S3：根据目标物体的类别和位置信息控制机器臂以使其根据目标物体的实际状态自适应调整运动规划；其中，在所述步骤S2中，预先采用标记的图像信息训练识别模型，进一步包括：步骤S201：在分拣控制系统中建立统一的坐标系并对机器视觉单元和机器臂进行标定，其中，标定机器视觉单元时建立机器视觉坐标系，标定机器臂时建立机器臂坐标系，并计算得到两个坐标系间的坐标转换矩阵；步骤S202：对待分拣的目标物体在不同场景下拍摄得到大量的图片；步骤S203：采用采集的样本图片对识别目标进行训练并获得能识别目标物体的模型文件。
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