[发明专利]一种多层货架轮廓的初始化自动标定装置和方法在审
| 申请号： | 201910255488.5 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN109878961A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 刘征;王明乐 | 申请（专利权）人： | 深圳普智联科机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04;B65G1/137 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种多层货架轮廓的初始化自动标定装置和方法，该装置包括机器人叉车、安装在机器人叉车上进行升降运动的叉车门架，在叉车门架上还安装有随着叉车门架作升降运动的拉线编码器以及随着叉车门架作升降运动的激光雷达机构；所述拉线编码器用于计数激光雷达机构当前在Z轴上的位置，所述激光雷达机构用于在Z轴当前高度上扫出当前货架所在层的轮廓。本发明设计合理，其通过将拉线编码器和激光组合使用，并使得二者之间相互依赖和相互支持，达到了新的效果，使得激光雷达能够将整个货架的三维空间扫描出来，相比组合以前单独使用激光只能扫描XY平面、单独使用拉线编码器则只能扫描Z平面的单独的效果，产生了从量变到质变的飞越。 | ||
| 搜索关键词： | 拉线编码器 叉车门架 激光雷达 货架 升降运动 自动标定装置 单独使用 初始化 叉车 多层 机器人 激光 扫描 三维空间扫描 量变到质变 | ||
【主权项】：
1.一种多层货架轮廓的初始化自动标定装置，包括机器人叉车、安装在机器人叉车上进行升降运动的叉车门架，其特征在于：在叉车门架上还安装有随着叉车门架作升降运动的拉线编码器以及随着叉车门架作升降运动的激光雷达机构；所述拉线编码器用于计数激光雷达机构当前在Z轴上的位置，所述激光雷达机构用于在Z轴当前高度上扫出当前货架所在层的轮廓。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳普智联科机器人技术有限公司，未经深圳普智联科机器人技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910255488.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
