[发明专利]基于发育网络的移动机器人运动方向预先决策方法

摘要

本发明属于机器人智能控制技术领域，公开一种基于发育网络的移动机器人运动方向预先决策方法，包括以下步骤：1)发育网络的创建、训练和测试；2)在每次执行任务后的非工作状态下，由动作输出层激活次数最高的某个神经元触发发育网络中间层神经元的侧向激励机制，实现机器人运动方向的预先决策：计算Z层神经元的激活概率pi：其中，按照激活概率大小排序，激活前几个概率不为0的Z层神经元；激活每个Z层神经元时，依次执行如下过程：由Z层向Y层输入数据→激活Y层神经元→侧向激励→在新激活的神经元中保存新知识→建立保存有新知识的Y层神经元与Z层对应的神经元之间的权值连接。本发明可提高机器人的行为决策效率。

主权项

1.基于发育网络的移动机器人运动方向预先决策方法，其特征在于，包括以下步骤：1)发育网络的创建、训练和测试；发育网络分为三层：X层、Y层、Z层；X层作为网络输入层，其神经元个数与输入矩阵元素个数相同；Y层为中间层，设置了10000个神经元，用于存储知识；Z层作为动作输出层，每个神经元分别代表8个方向之一；2)在每次执行任务后的非工作状态下，由动作输出层激活次数最高的某个神经元触发发育网络中间层神经元的侧向激励机制，机器人将运动过程中遇到的新知识保存，最终实现机器人运动方向的预先决策：计算Z层神经元的激活概率p_i：其中，按照激活概率大小排序，激活前几个概率不为0的Z层神经元；激活每个概率不为0的Z层神经元时，依次执行如下过程：由Z层向Y层输入数据→激活Y层神经元→侧向激励→在新激活的神经元中保存新知识→建立保存有新知识的Y层神经元与Z层对应的神经元之间的权值连接。