[发明专利]利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法有效
| 申请号： | 201910256855.3 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN110017831B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 林德福;李虹言;王江;王伟;王辉;宋韬;张福彪;莫雳;周永佳;白婵 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/08;G01C21/20;G01C1/00;G01S15/88;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 范国锋;刘冬梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 地磁 信息 声呐 传感器 飞行器 姿态 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，其特征在于，根据声呐传感器每一时刻的测量值解算出的滚转角γA确定飞行器姿态，所述声呐传感器每一时刻的测量值解算出的滚转角γA由以下式Ⅱ给出：![]()
其中，当飞行器特别是无人机滚转时，两个声呐传感器测量值的差为Δh，声波发射器与回波接收器的安装距离记为d。
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