[发明专利]一种机器人虚拟现实仿真方法及结构体系平台在审
| 申请号： | 201910257449.9 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN110076771A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 郑睿;王震宇;康骏;李方东 | 申请（专利权）人： | 安徽师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 杨红梅 |
| 地址： | 241000*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人虚拟现实仿真方法及结构体系平台可以构建虚拟六自由度机器人及其三维坐标系，并通过储存的虚拟六自由度机器人各联动杆关节逆运动学程序，根据虚拟六自由度机器人末端坐标计算其各联动杆关节偏转角度，进而仿真六自由度机器人各关节的运行，通过生成虚拟现实影响，方便使用者直观地观察六自由度机器人运动状况，测试机器人的运动学和动力学，验证相关机器人控制算法。 | ||
| 搜索关键词： | 六自由度机器人 机器人 虚拟现实仿真 关节 结构体系 虚拟 联动杆 偏转 机器人控制 三维坐标系 末端坐标 逆运动学 虚拟现实 运动状况 动力学 运动学 构建 算法 验证 直观 储存 测试 观察 | ||
【主权项】：
1.一种机器人虚拟现实仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：构建虚拟六自由度机器人和其所处三维坐标系，并确定其联动杆关节部位；调取储存的虚拟六自由度机器人各联动杆关节逆运动学程序，根据虚拟六自由度机器人末端坐标计算其各联动杆关节偏转角度；根据所述计算模块得出的六自由度机器人各联动杆关节偏转角度，仿真六自由度机器人各关节的运行；使用虚拟六自由度机器人和仿真模块对六自由度机器人各联动杆关节的运行，生成虚拟现实影像。
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