[发明专利]基于同心圆的结构光视觉传感器标定方法在审
| 申请号： | 201910258471.5 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN110634162A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 邵明伟;邵明祥;张慧 | 申请（专利权）人： | 青岛鑫慧铭视觉科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 37228 山东重诺律师事务所 | 代理人： | 冷奎亨 |
| 地址： | 266000 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于同心圆的结构光视觉传感器标定方法。建立摄像机坐标系作为全局坐标系；将结构光投射到平面靶标上，由摄像机获取得到清晰的靶标图像，并由Steger提取方法对靶标同心圆的特征进行提取；进而由同心圆与消隐线的特征计算出平面靶标的消隐线，进而确定光平面的消隐线，从而得到光平面的法向量；有其中的任一点坐标即可确定完整的光平面方程，完成线结构光视觉传感器的标定。本发明操作简单，精度高，避免了因角度偏移而引起的标定误差，同时，标定所用的平面靶标结构简单，容易加工。 | ||
| 搜索关键词： | 同心圆 标定 消隐 平面靶标 光平面 结构光视觉传感器标定 摄像机坐标系 光平面方程 全局坐标系 视觉传感器 靶标图像 角度偏移 特征计算 线结构光 法向量 结构光 平面靶 投射 靶标 摄像机 清晰 加工 | ||
【主权项】：
1.一种基于同心圆的结构光视觉传感器标定方法，其特征在于：借助于线结构光视觉传感器，其中，线结构光视觉传感器包括关系为预设固定值的摄像机与激光器；该方法实现步骤如下：/n步骤一，建立摄像机坐标系作为全局坐标系；首先，在线结构光视觉传感器中，建立摄像机坐标系O-XYZ作为全局坐标系；然后，在不考虑摄像机畸变的情况下，将标定的过程等价为计算二维的光平面图像坐标系o-xy，在摄像机坐标系下的表达方程的过程；摄像机坐标系与光平面的图像平面坐标系存在以下关系/n
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