[发明专利]一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构在审
| 申请号： | 201910259277.9 | 申请日： | 2019-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN109866841A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 高炳微;卫元启;李艳星 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J19/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，包括液压驱动机构支撑架以及机器人的腿部结构，当机器人运动碰撞时，力和震动会经过被动伸缩足部、弹簧、小腿连杆、大腿连杆，当力和震动在大腿连杆处时，大腿连杆会将力和震动分别传递给可旋转液压缸机构和被动旋转副以及旋转缓冲器，可旋转液压缸机构会旋转，被动旋转副以及旋转缓冲器也会受力旋转，旋转缓冲器上的弹簧会被压缩，由于弹簧特性压缩后会恢复回原来的位置，保持机器人的平衡以及行动路线，该结构使得机器人在行走碰撞时，减小冲击造成的影响，达到缓冲的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转缓冲器 大腿连杆 机器人 可旋转液压缸 碰撞缓冲结构 四足机器人 震动 弹簧 液压驱动机构 机器人运动 压缩 弹簧特性 腿部结构 小腿连杆 行动路线 伸缩足 支撑架 缓冲 减小 受力 传递 平衡 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，包括液压驱动机构支撑架（1）以及机器人的腿部结构，其特征在于：所述液压驱动机构支撑架（1）与被动旋转副（3）通过销钉连接，其中间安装轴承（13），所述被动旋转副（3）上端与旋转缓冲器（2）销钉连接，通过紧固螺钉（14）轴向固定，所述液压驱动机构支撑架（1）与所述旋转缓冲器（2）的弹簧装置配合，实现碰撞后的缓冲，大腿连杆（4）与所述被动旋转副（3）通过销钉连接，移动滑块（5）与所述大腿连杆（4）滑动连接，所述移动滑块（5）与可旋转液压缸机构（10）销钉连接，所述可旋转液压缸机构（10）与液压驱动机构支撑架（1）销钉连接，其通过六角螺栓（11）与螺母（12）配合实现，所述大腿连杆（4）与小腿连杆（6）销钉连接，所述小腿连杆（6）与液压缸机构（9）销钉连接，所述液压缸机构（9）与大腿连杆（4）销钉连接，所述小腿连杆（6）与被动伸缩足部（8）可相对滑动，并有极限位置，通过弹簧（7）实现缓冲减震。
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