[发明专利]基于深度学习的自动泊车停车位检测方法

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体来说是一种基于深度学习的自动泊车停车位检测方法，将基于深度学习获得损失函数与基于模板匹配获得的模板的代价函数求和以获得总的代价函数，以对于任一模型的概率最大的点所处的位置作为初值对总的代价函数进行搜索以获得停车位位置。本发明同现有技术相比优点在于：本方法结合了模板匹配和深度学习来进行图像中的停车位检测，不仅在光照条件比较好以及拼接效果比较好的情况下有效，而且在光源非常复杂、路面反光、停车位含有干扰以及拼接俯视图不够准确等条件下能够实现比较鲁棒和精确的停车位检测；距离变换和Canny边缘检测的计算复杂度很低，计算量很小，能够在嵌入式平台上实时运行，从而具有直接的应用价值。

主权项

1.一种基于深度学习的自动泊车停车位检测方法，其特征在于所述的方法具体如下：步骤a.获得车辆所处的位置的俯视图；步骤b.采用深度神经网络进行训练并获得至少一个模型，并通过模型获得俯视图的图像中每个点相对于该模型的概率，再通过每个点相对于该模型的概率获得每个点相对于该模型的损失函数；步骤c.对于车辆所处的位置的俯视图，基于模板匹配进行停车位检测，并获得模板的代价函数；步骤d.将基于深度学习获得的损失函数与基于模板匹配获得的模板的代价函数求和以获得总的代价函数，以对于任一模型的概率最大的点所处的位置作为初值对总的代价函数进行搜索以获得停车位位置。