[发明专利]一种智能助力机械手控制系统

摘要

本发明公开了一种智能助力机械手控制系统，智能助力机械手包括提升系统及其操作手柄，操作手柄设置在提升系统的下方，控制系统包括有称重传感器、限位开关、伺服电机、伺服驱动器、plc、光电传感器、拉压力传感器、模式切换按钮。本发明的智能助力机械手的控制系统，控制模式多样，灵活可切换，直接用手操纵工件，或者通过手柄助力搬运，易用性强，能使得人和机器能够在一个物理空间协同作业，大大提高生产效率，节约成本。

主权项

1.一种智能助力机械手控制系统，所述智能助力机械手包括提升系统及其操作手柄，操作手柄设置在提升系统的下方，其特征在于，控制系统包括有称重传感器、限位开关、伺服电机、伺服驱动器、plc、光电传感器、拉压力传感器、模式切换按钮；所述称重传感器、限位开关与提升系统布置在一起，称重传感器用于检测系统的总称重量；限位开关分为上限位开关和下限位开关，用于限定工件提升的最高位置和最低位置；所述光电传感器、拉压力传感器和模式切换按钮设置在手柄上，光电传感器用于检测人手是否握住操作手柄；拉压力传感器用于检测人手施加在操作手柄上的操作力；模式切换按钮包括悬浮模式按钮和悬浮卸载模式按钮，结合光电传感器用于切换包括手柄模式、悬浮模式、悬浮卸载模式在内的三种操作模式；所述称重传感器、限位开关、光电传感器、拉压力传感器和模式切换按钮的信号均输入plc，plc根据输入信号给伺服驱动器发送控制指令，伺服驱动器根据控制信号驱动伺服电机转动，带动工件提升或下降。