[发明专利]粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置

摘要

本申请涉及一种粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置，属于驱动控制技术领域，该方法包括：获取运动块的目标位置和目标速度；获取运动块的当前位移和当前速度；确定当前速度与目标速度是否相同；在当前速度与目标速度不同时，基于PID控制算法调节驱动信号的信号频率以调节运动块的当前速度；根据当前位移确定运动块与目标位置之间的距离；在距离小于扫描模式距离时，基于PID控制算法使用粘滑式惯性压电驱动器驱动运动块向目标位置进行纳米级运动；可以解决现有技术无法对运动块的运动速度进行调节的问题；可以实现对位置和速度的双重调节，提高粘滑式惯性压电驱动器的驱动精度。

主权项

1.一种粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法，其特征在于，所述粘滑式惯性压电驱动器与信号生成装置相连，所述信号生成装置用于向所述粘滑式惯性压电驱动器发送驱动信号；所述粘滑式惯性压电驱动器用于根据所述驱动信号驱动运动块运动；所述方法包括：获取所述运动块的目标位置和目标速度；获取所述运动块的当前位移和当前速度；确定所述当前速度与所述目标速度是否相同；在所述当前速度与所述目标速度不同时，基于PID控制算法调节所述驱动信号的信号频率以调节所述运动块的当前速度；根据所述当前位移确定所述运动块与所述目标位置之间的距离；在所述距离小于扫描模式距离时，基于PID控制算法使用所述粘滑式惯性压电驱动器驱动所述运动块向所述目标位置进行纳米级运动。