[发明专利]一种满足ASIL_D标准的无人驾驶冗余转向装置及其控制方法

摘要

本发明涉及无人驾驶技术领域，且公开了一种满足标准ASIL_D的无人驾驶冗余转向装置，包括转向盘、转向管柱带中间轴、第一扭矩及转角传感器、第一减速机构、第一电控单元ECU、第一电机、电磁离合器、第二电控单元ECU、第二扭矩及转角传感器、第二电机、第二减速机构，所述转向盘固定连接在转向管柱带中间轴的顶部，所述第一扭矩及转角传感器和第一减速机构均设置在转向管柱带中间轴上，所述转向管柱带中间轴的底部设置有转向器小齿轮轴。该满足标准ASIL_D的无人驾驶冗余转向装置通过设置第一电控单元ECU、第二电控单元ECU和电磁离合器，能够有效的增强汽车行驶的安全性，采用完全双系统冗余控制，互相监控系统状态，工作稳定，容错性高。

主权项

1.一种满足ASIL_D标准的无人驾驶冗余转向装置，包括转向盘（1）、转向管柱带中间轴（2）、第一扭矩及转角传感器（3）、第一减速机构（4）、第一电控单元ECU（5）、第一电机（6）、电磁离合器（7）、第二电控单元ECU（8）、第二扭矩及转角传感器（9）、第二电机（10）、第二减速机构（11），其特征在于：所述转向盘（1）固定连接在转向管柱带中间轴（2）的顶部，所述第一扭矩及转角传感器（3）和第一减速机构（4）均设置在转向管柱带中间轴（2）上，所述转向管柱带中间轴（2）的底部设置有转向器（12），所述转向器（12）的顶部与第二减速机构（11）活动连接，所述第一扭矩及转角传感器（3）的输出端与第一电控单元ECU（5）的输入端电连接，所述第二扭矩及转角传感器（9）的输出端与第二电控单元ECU（8）的输入端电连接，所述第一电控单元ECU（5）的输出端与第一电机（6）的输入端电连接，所述第二电控单元ECU（8）的输出端与第二电机（10）的输入端电连接，所述第一电控单元ECU（5）和第二电控单元ECU（8）的输出端分别与电磁离合器（7）的输入端电连接；所述转向器（12）包括左小齿轮轴（13）、右小齿轮轴（14）和转向器齿条（15），所述左小齿轮轴（13）和右小齿轮轴（14）的底部均啮合有转向器齿条（15），所述左小齿轮轴（13）活动连接在第二减速机构（11）的底部，所述右小齿轮轴（14）活动连接在转向管柱带中间轴（2）的底部，所述转向器齿条（15）的侧面分别固定连接有左横杆（16）和右横杆（17），所述左横杆（16）的一端固定连接有左侧车轮（18），所述右横杆（17）的一端固定连接有右侧车轮（19）。