[发明专利]一种三自由度软机器人及其驱动方法有效
申请号: | 201910261650.4 | 申请日: | 2019-04-02 |
公开(公告)号: | CN110065060B | 公开(公告)日: | 2020-09-29 |
发明(设计)人: | 许明;何龙;陈国金 | 申请(专利权)人: | 杭州电子科技大学 |
主分类号: | B25J9/14 | 分类号: | B25J9/14 |
代理公司: | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人: | 黄前泽 |
地址: | 310018 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了一种三自由度软机器人及其驱动方法。常规软机器人的伸长率受所用材料的轴向应变能力限制,不能实现长距离的延伸。本发明一种三自由度软机器人,包括移动组件和驱动组件。移动组件包括移动壳、基座、第一移动座、第二移动座、第三移动座、第四移动座、导向轴、第一滚筒和第二滚筒。驱动组件包括固定壳、换向阀、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、卷筒、第一溢流阀、第二溢流阀、气源和条状气管。本发明通过改变条状气管的释放量进行控制,能够实现移动组件横移、两向偏转三个自由度的控制。本发明对条状气管充气方式进行驱动,使得移动组件受到冲击或者磕碰时,能够较好的适应外界因素影响,不会产生损坏等。 | ||
搜索关键词: | 一种 自由度 机器人 及其 驱动 方法 | ||
【主权项】:
1.一种三自由度软机器人,包括移动组件和驱动组件;其特征在于:所述的移动组件包括移动壳、基座、第一移动座、第二移动座、第三移动座、第四移动座、导向轴、第一滚筒和第二滚筒;基座固定在移动壳内;所述的基座上支承有四个第一滚筒;四个第一滚筒沿基座中心轴线的周向均布;第一移动座、第二移动座、第三移动座、第四移动座均设置在基座上且沿基座中心轴线的周向均布;第一移动座、第二移动座、第三移动座、第四移动座上均支承有第二滚筒;四个第一滚筒与四个第二滚筒分别对齐;第一滚筒的轴线与对应第二滚筒的轴线相互平行;所述的驱动组件包括固定壳、换向阀、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、卷筒、第一溢流阀、第二溢流阀、气源和条状气管;四根卷筒均支承在固定壳上,且与四根第二滚筒分别对应;四根卷筒由第一电机、第二电机、第三电机、第四电机分别驱动;条状气管的进气端安装有气嘴;四根条状气管的进气端均与固定壳固定,绕卷端分别缠绕在四根卷筒上;四根条状气管分别穿过对应的第一滚筒与第二滚筒之间的缝隙,并绕过对应的第二滚筒;所述第一溢流阀的进气口与气源的出气口连通;换向阀的进气口与气源的出气口连通,回气口与第二溢流阀的进气口连通,工作气口与四根条状气管上的气嘴均连通。
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