[发明专利]一种增加激光雷达点云稠密度的装置及方法

摘要

本发明涉及激光雷达技术领域，更具体地，涉及一种增加激光雷达点云稠密度的装置及方法。在装置中增加了平面镜，在计算时便能求出反射矩阵；在本发明中，使用标定板平面的法向量和边缘直线方向向量作为特征，用SVD分解的方式标定旋转矩阵；使用标定板边缘直线的交点，即标定板的角点坐标标定平移矩阵。外参数标定得到的结果为(R|t)，标定结果利用计算公式即可映射非兴趣区域点云到兴趣区域，有效的增加激光雷达点云稠密度。

主权项

1.一种增加激光雷达点云稠密度的装置，其特征在于，包括上固定板、下固定板、第一平面镜、第二平面镜、固定夹以及激光雷达，所述的上固定板通过支撑杆平行设于下固定板的正上方，所述的第一平面镜的两端通过固定夹分别与上固定板和下固定板连接；所述的第二平面镜的两端通过固定夹分别与上固定板和下固定板连接；在所述的上固定板和下固定板上均设有安装滑槽，所述的固定夹滑动设于安装滑槽内；所述的第一平面镜和第二平面镜均与固定夹转动连接；所述的激光雷达安装于下固定板上，且位于第一平面镜与第二平面镜之间。