[发明专利]一种间断运动条件下MEMS陀螺仪的零偏估计方法在审
| 申请号： | 201910262690.0 | 申请日： | 2019-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN109827596A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈文颉;陈杰;窦丽华 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种间断运动条件下MEMS陀螺仪的零偏估计方法，在测量中可以减少陀螺零偏不稳定带来的测量误差。包括：S1：建立静止阶段的零偏估计方法，实现静止阶段的零偏估计；S2：建立间断运动条件下的时间‑阈值判断方法，实现运动与静止状态的判断与划分；S3：建立间断运动条件下的零偏估计方法，在零偏估计时利用每一个静止阶段的数据进行零偏的数据更新，实现利用本次静止阶段的零偏估计对之前已有的零偏估计持续的更新。 | ||
| 搜索关键词： | 零偏 静止阶段 运动条件 陀螺仪 测量 静止状态 数据更新 阈值判断 陀螺 更新 | ||
【主权项】：
1.一种间断运动条件下MEMS陀螺仪的零偏估计方法，其特征在于，包括：建立静止阶段的零偏估计方法，实现静止阶段的零偏估计；建立间断运动条件下的时间‑阈值判断方法，实现运动与静止状态的判断与划分；建立间断运动条件下的零偏估计方法，在零偏估计时利用静止阶段的数据进行零偏的数据更新，实现利用本次静止阶段的零偏估计对之前已有的零偏估计持续的更新。
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