[发明专利]行动预测装置以及自动驾驶装置有效
| 申请号： | 201910265673.2 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110632916B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 安井裕司;市野佑树 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴秋明 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够提高交通参与者的行动的预测精度的行动预测装置以及自动驾驶装置。行动预测装置1使用包括交通参与者的推定加速度α以及推定曲率ρ的模型(表达式(12)、(21)、(22))，计算交通参与者的预测速度V(k+n)、预测X坐标值X(k+n)以及预测Y坐标值Y(k+n)，计算表示交通参与者的周边的干扰对象的与交通参与者的干扰程度的速度干扰函数值Pv_j以及轨迹干扰函数值Pt_j，确定推定加速度α以及推定曲率ρ，使得干扰程度减少。 | ||
| 搜索关键词： | 行动 预测 装置 以及 自动 驾驶 | ||
【主权项】：
1.一种行动预测装置，预测交通参与者的行动，其特征在于，/n具备：/n周边状况识别单元，识别所述交通参与者的周边状况；/n行动预测值计算单元，使用由该周边状况识别单元进行的所述周边状况的识别结果和对所述交通参与者的行动进行模型化的行动模型，计算作为所述交通参与者的未来的行动的预测值的行动预测值，所述行动模型包括表示所述交通参与者的行动方式的行动方式参数；/n干扰程度参数计算单元，使用所述行动预测值，计算表示所述交通参与者的周边的干扰对象的与该交通参与者的干扰程度的干扰程度参数；以及/n行动方式参数确定单元，确定所述行动方式参数，使得该干扰程度参数表示的干扰程度减少。/n
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