[发明专利]基于自适应模型预测控制的收获机路径跟踪控制器的设计方法有效
| 申请号： | 201910266117.7 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN109884900B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王立辉;张月新;汤新华 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应模型预测控制的收获机路径跟踪控制器的设计方法，包括如下步骤：(1)建立收获机三自由度运动学模型；(2)以转向角为控制变量，设计模型预测控制算法；(3)采用改进粒子群算法对不同路径和速度情况下的预测时域进行参数整定；(4)根据路径和行驶速度选定工作模式进而得到相应的预测时域。本发明能够有效解决由于收获机滞后性大引起的延迟问题，改善预测时域的选取进而提高路径跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 模型 预测 控制 收获 路径 跟踪 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.基于自适应模型预测控制的收获机路径跟踪控制器的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立收获机三自由度运动学模型；(2)以转向角为控制变量，设计模型预测控制算法；(3)采用改进粒子群算法对不同路径和速度情况下的预测时域进行参数整定；(4)根据路径和行驶速度选定工作模式进而得到相应的预测时域。
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