[发明专利]一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法

摘要

本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。该方法包括：(a)将待加工构件的点云模型逆向重构获得CAD模型，设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和机器人移动的前进方向；(b)采对所述CAD模型进行切片获得多条轨迹线，将每条轨迹线离散为多个离散点，将每个离散点投影在CAD模型上获得其对应的轨迹点、其三维坐标和相应的U和V值；(c)求解轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量获得轨迹点的六维信息，按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息，即获得所需的机器人加工轨迹。通过本发明，满足大型构件机器人加工轨迹规划需求，提高轨迹规划的精度，保证良好的加工质量。

主权项

1.一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：(a)将待加工构件的点云模型进行逆向重构，以此获得所述待加工构件的CAD模型，设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和加工该CAD模型机器人移动的前进方向；(b)采用多个平行的切平面沿所述前进方向对所述CAD模型进行切片，每个切平面与所述CAD模型外轮廓相交获得一条轨迹线，将每条轨迹线离散为多个离散点，将每个离散点投影在所述CAD模型上获得其对应的轨迹点，以及该轨迹点的三维坐标和其在CAD模型中相应的U和V值；(c)利用每个所述轨迹点的U和V值求解该轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量，由此获得每个轨迹点的六维信息，按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息，即获得所需的待加工构件的机器人加工轨迹。