[发明专利]一种具有通信和自主导航移动功能的ICU病房卧式双侧脑瘫下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种具有通信和自主导航移动功能的ICU病房卧式双侧脑瘫下肢康复机器人，其结构包括下肢康复外骨骼、人体体征数据采集模块、数据处理模块、人机交互模块、运动控制模块和自主导航移动底盘，可实现双下肢各关节的评测及协调康复训练；数据采集模块采集下肢各关节的运动与生理数据，发送给数据处理模块，数据处理模块给出患者康复评测结果及相关运动数据，上传至云平台，云平台通过聚类分析生成个性化治疗方案；人机交互模块发送指令给运动控制模块，控制下肢外骨骼，引导病人进行康复训练；自主导航移动底盘采用麦克纳姆轮设计，通过GPS、视觉和激光导航相结合实现室内外导航，采用超声波检测实现避障，提高机器人的自主移动能力。

主权项

1.本发明公开了一种具有通信和自主导航移动功能的ICU病房卧式双侧脑瘫下肢康复机器人，包括下肢康复外骨骼，人体体征数据采集模块，数据处理模块，运动控制模块，人机交互模块和自主导航移动底盘，其特征在于：所述康复机器人的下肢外骨骼是康复训练实施的基础，可固定患者的腿部进行康复训练，可调节外骨骼的长度，适应不同人腿的长短；机器人的下肢外骨骼存在升降模块，可根据康复病人病床高度升降，从而适应不同高度的病床；自主导航移动底盘设计有可伸入病床下方的加压装置，通过旋紧加压装置的旋钮，使其与病床可靠对接固定；所述人体体征数据采集模块包括光电脉搏传感器、血氧传感器、气体流量传感器及陀螺仪，用于获取并监控康复训练中病人的体征数据，如脉搏、心率、血压、血氧饱和度、肺活量、下肢各关节运动速度及加速度等各项病人的体征数据，并将数据传送至数据处理模块。