[发明专利]一种机械臂的抓取方法及装置有效
| 申请号： | 201910268008.9 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110076772B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 张兆旭;汪鹏飞;卢维;殷俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 310053 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的抓取方法及装置。所述方法包括：控制设备将预设图像和第一摄像头在当前位置拍摄得到的第一图像输入到预设的神经网络模型中，得到第一摄像头对应的第一位姿信息；并根据第一位姿信息，确定机械臂的末端在当前位置时对应的运动信息，从而控制机械臂按照运动信息移动至述预设位置并抓取目标。本发明实施例中，将预设的神经网络模型应用到控制设备中，能够实时地根据采集到的图像对机械臂进行控制；进一步地，利用预设的神经网络模型能够直接估计出机械臂的运动信息，无需获取摄像头的内部参数，进而也无需进行手眼标定环节，过程简便，步骤简单，且计算误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的抓取方法，其特征在于，所述方法包括：控制设备将预设图像和第一摄像头在当前位置拍摄得到的第一图像输入到预设的神经网络模型中，得到所述第一摄像头对应的第一位姿信息；所述预设图像为所述第一摄像头在预设位置所拍摄得到的图像，所述预设位置为预先设置的所述机械臂能够抓取目标的位置；所述第一位姿信息为所述第一摄像头自所述当前位置至所述预设位置的位姿变化；所述预设的神经网络模型是根据所述第一摄像头在任意位置拍摄得到的样本图像、所述预设图像以及样本位姿信息确定的，所述样本位姿信息为所述第一摄像头自所述任意位置至所述预设位置时的位姿变化；所述第一摄像头设置于所述机械臂的末端；所述控制设备至少根据所述第一位姿信息，确定所述机械臂的末端在所述当前位置时对应的运动信息；所述控制设备控制所述机械臂按照所述运动信息移动至所述预设位置并抓取目标。
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