[发明专利]一种阴影下的载体姿态估计方法有效
| 申请号： | 201910268878.6 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109916399B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 沈晓卫;金伟;贾维敏;朱丰超;伍宗伟;侯榜欢 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 61213 西安创知专利事务所 | 代理人： | 谭文琰 |
| 地址： | 710025 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种阴影下的载体姿态估计方法，包括以下步骤：一、建立载体坐标系；二、载体姿态初始参数的获取；三、基于退化四元数的观测器模型的建立并获取载体的姿态估计值。本发明方法步骤简单，设计合理且实现方便，建立基于退化四元数的观测器模型，将航向角与姿态角估计分离出来，在阴影无GPS信息情况下只利用三轴加速度计和三轴陀螺估计载体姿态角,并能在低动态下通过融合三轴加速度计和三轴陀螺输出进行姿态估计，在机动状态下切换到仅依赖三轴陀螺进行姿态估计,具有较高的姿态精度。 | ||
| 搜索关键词： | 载体姿态 三轴陀螺 姿态估计 三轴加速度计 观测器 四元数 阴影 退化 载体坐标系 初始参数 机动状态 航向角 姿态角 输出 融合 | ||
【主权项】：
1.一种阴影下的载体姿态估计方法，该方法所采用的装置包括数据处理器(1)、设置在载体上的三轴陀螺(3)和三轴加速度计(2)，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤一、建立载体坐标系：/n以载体的质心为原点o，ox
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