[发明专利]一种薄壁筒体柔性移载机械手

摘要

本发明公开了一种薄壁筒体移载机械手，包括固定座、摆动架、旋转台、夹取机械手，所述固定座上部设置摆动减速电机，固定座下部设置摆动架，摆动减速电机通过链轮组与摆动架相连接，所述摆动架下部依次设置旋转台、夹取机械手，所述旋转台与旋转减速电机相连接，所述夹取机械手包括盘体座、气动自锁夹爪、驱动减速电机。本发明可有效解决薄壁筒体吊装移载过程中筒体多种姿态变换的问题，通过调节气动自锁夹爪的位置可适应多种直径的筒体，气动自锁夹爪在移载过程中可保持夹紧自锁状态，有效防止筒体脱落。本发明结构紧凑，设计巧妙，可靠性高，可实现筒体的自动换姿移载，降低了人力成本，提高了生产效率。

主权项

1.一种薄壁筒体柔性移载机械手，包括固定座（1）、摆动架（4）、旋转台（30）、夹取机械手（6），其特征在于：所述固定座（1）上部设置摆动减速电机（2），固定座（1）下部设置摆动架（4），摆动减速电机（2）通过链轮组（3）与摆动架（4）相连接，所述摆动架（4）下部依次设置旋转台（30）、夹取机械手（6），所述旋转台（30）与旋转减速电机（5）相连接；所述夹取机械手（6）包括盘体座（7）、气动自锁夹爪（16）、驱动减速电机（8），所述驱动减速电机（8）固定在盘体座（7）上，所述盘体座（7）中心设置中心轴（31），所述驱动减速电机（8）输出轴端设置输入锥齿轮（9），所述中心轴（31）上同轴设置从动锥齿轮（10）、下端锥齿轮（11），所述盘体座（7）上沿盘体座（7）半径方向均布有若干根丝杆（13），所述丝杆（13）近盘体座（7）中心的一端设置轴端锥齿轮（12），所述输入锥齿轮（9）与从动锥齿轮（10）相啮合，所述下端锥齿轮（11）与均布的若干个轴端锥齿轮（12）相啮合；所述丝杆（13）上设置螺母（14），所述螺母（14）与气动自锁夹爪（16）相连接。