[发明专利]一种船舶综合操控系统的滑模滤波器设计方法在审
| 申请号： | 201910270737.8 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109884901A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 杨宣访;刘润琪;王家林;王征;刘蕾 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉楚天专利事务所 42113 | 代理人： | 孔敏 |
| 地址： | 430033 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种船舶综合操控系统的滑模滤波器设计方法。该方法包括：建立综合操控船舶的水平面运动非线性数学模型；根据综合操控船舶水平面运动非线性数学模型构造滑模滤波器方程；确定滤波器方程的滑模面和切换函数形式；对滤波器误差系统进行稳定性分析进而确定滑模面增益和滤波器增益矩阵的值。本发明基于滑模变结构控制原理，能够减少滤波器对精确数学模型的依赖，对系统参数慑动和外部扰动具有良好的鲁棒性，并能有效减弱滑模滤波器固有的的抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 滑模 船舶 非线性数学模型 滤波器 滤波器方程 滤波器设计 水平面运动 操控系统 滑模面 操控 滑模变结构控制 滤波器增益矩阵 滤波器误差 稳定性分析 函数形式 数学模型 外部扰动 系统参数 鲁棒性 抖振 | ||
【主权项】：
1.一种船舶综合操控系统的滑模滤波器设计方法，其特征在于，包括如下步骤：建立综合操控船舶的水平面运动非线性数学模型；根据综合操控船舶的水平面运动非线性数学模型构造滑模滤波器方程；确定滑模滤波器方程的滑模面和切换函数；通过对滤波器误差系统稳定性分析确定滑模面增益和滤波器系数矩阵。
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