[发明专利]一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法在审
申请号: | 201910270959.X | 申请日: | 2019-04-04 |
公开(公告)号: | CN109940618A | 公开(公告)日: | 2019-06-28 |
发明(设计)人: | 刘振忠;周海波;陈睿;张建军;张好鑫;周顺;马世泰;于恒彬 | 申请(专利权)人: | 天津理工大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人: | 姜美洋 |
地址: | 300384 *** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法,包括:建立电动舵机的数学模型,得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数,基于所述闭环传递函数,对所述电动舵机的输出角度进行控制,包括:根据所述驱动系统中的超调量和调整时间,通过正交试验确定参数kp、ki、kd;分别将角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt以及调整PID控制器参数的Δkp、Δki、Δkd转换为模糊论域中的量化等级;将所述角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt输入模糊控制器,模糊控制器输出是调整PID控制器参数的Δkp、Δki、Δkd;通过模糊PID控制器形成三个参数kp′、ki′、kd′,得到稳定输出角度,进而对所述驱动系统进行控制;其中,kp′=kp+Δkp,ki′=ki+Δki,kd′=kd+Δkd。 | ||
搜索关键词: | 角度偏差 电动舵机 驱动系统 机械手驱动系统 闭环传递函数 模糊控制器 运动控制 变化率 正交 串联 模糊PID控制器 模糊 模糊论域 数学模型 稳定输出 正交试验 输出 超调量 量化 转换 | ||
【主权项】:
1.一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法,其特征在于,建立电动舵机的数学模型,得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数,基于所述闭环传递函数,对所述电动舵机的输出角度进行控制,包括:根据所述驱动系统中的超调量和调整时间,通过正交试验确定参数kp、ki、kd;分别将角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt以及调整PID控制器参数的Δkp、Δki、Δkd转换为模糊论域中的量化等级;将所述角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt输入模糊控制器,模糊控制器输出是调整PID控制器参数的Δkp、Δki、Δkd;通过模糊PID控制器形成三个参数kp′、ki′、kd′,得到稳定输出角度,进而对所述驱动系统进行控制;其中,kp′=kp+Δkp,ki′=ki+Δki,kd′=kd+Δkd。
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