[发明专利]一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法，包括：建立电动舵机的数学模型，得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数，基于所述闭环传递函数，对所述电动舵机的输出角度进行控制，包括：根据所述驱动系统中的超调量和调整时间，通过正交试验确定参数k_p、k_i、k_d；分别将角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt以及调整PID控制器参数的Δk_p、Δk_i、Δk_d转换为模糊论域中的量化等级；将所述角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt输入模糊控制器，模糊控制器输出是调整PID控制器参数的Δk_p、Δk_i、Δk_d；通过模糊PID控制器形成三个参数k_p′、k_i′、k_d′，得到稳定输出角度，进而对所述驱动系统进行控制；其中，k_p′＝k_p+Δk_p，k_i′＝k_i+Δk_i，k_d′＝k_d+Δk_d。

主权项

1.一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法，其特征在于，建立电动舵机的数学模型，得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数，基于所述闭环传递函数，对所述电动舵机的输出角度进行控制，包括：根据所述驱动系统中的超调量和调整时间，通过正交试验确定参数k_p、k_i、k_d；分别将角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt以及调整PID控制器参数的Δk_p、Δk_i、Δk_d转换为模糊论域中的量化等级；将所述角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt输入模糊控制器，模糊控制器输出是调整PID控制器参数的Δk_p、Δk_i、Δk_d；通过模糊PID控制器形成三个参数k_p′、k_i′、k_d′，得到稳定输出角度，进而对所述驱动系统进行控制；其中，k_p′＝k_p+Δk_p，k_i′＝k_i+Δk_i，k_d′＝k_d+Δk_d。